Различные фильтры частиц.
python 3.3
Фильтр частиц основанный на "барабане"(Который выдумал Кирик) (Очень долго сходится в случае неправильно отсеянных частиц, увеличивает вычислительную нагрузку на 60%) Фильтр частиц основанный на пороговом фильтре по весу(Так делают на практике). (Сходится быстрее в случае неправильно отсеянных частиц, экономит 600 итераций, вычислительная нагрузка снижена на 60%)
Случай неправильного отсеивания связан с тем, что вес частицы зависит только от её расстояния до маяков, и поэтому фильтр может набирать частицы, которые движутся в данный момент вообще в противоположную сторону, но расстояния до маяков максимально близко к измерениям робота, конечно через некоторое количество итераций фильтр соображает,что ошибся.
| 
